Mission Planner使用

界面：

  • 端口连接，使用数据线为115200波特率；使用数传时为57600波特率。

初始设置：

  • 安装固件；需要断开连接下加载。

遥控器校准设置：

  • 电调断电，移动遥控器所有拨杆，注意右摇杆，上拉减小，下拉增大；其他正常，如左油门通道，上拉增大，下拉减小，右拉增大，左拉减小。

  • 检查第五通道对应遥控器哪个开关，第五通道一般对应飞行模式的切换。

  • 校准完成后，油门摇杆处于最低位，其他摇杆处于中位。

电调校准设置：

  • 更换了遥控器，在校准遥控器后；更换了电调;更换了新飞控, 或者飞控参数还原后需要对电调油门进行校准。
  • 电调校准步骤是以常用的BLHELI_S电调为例，其它品牌的电调差别不大，校准失败。把油门杆拉到最低，接上电源，正常开机后再拔掉电源，从步骤1重新开始:
    1. 拆掉螺旋桨；
    2. 无人机不要接电池, 飞控不要接USB，打开遥控器开关，把油门摇杆推到最高;
    3. 无人机接上电池, 等待系统初始化、飞控上的灯会出现红、绿、蓝三色交替 闪烁循环模式。油门杆保持最高位置不要动;
    4. 拔掉无人机电池, 此时油门杆还是保持最高位置不要动;
    5. 再接上无人机电池 (继续出现红绿蓝交替闪烁) , 电机发出一阵音乐声后, 把遥控器油门杆拉到最低, 等1 秒后会电机再次发出一阵音乐声;
    6. 拔掉无人机电池电源线, 校准油门行程成功, 正常启动无人机后, 解锁无人机, 观察急速情况, 电机转速是否转速一致。

磁罗盘校准设置：

  • 注意事项

    1. 为了避免室内电器磁场干扰尽量去室外校准；
    2. 为了安全起见校准时务必摘掉螺旋桨。

  • 校准磁罗盘一共有两种触发方式

    1. 直接通过遥控器摇杆来触发校准, 优点是不用连接地面站就可以校准, 操作简 单, 一般都用这种方式, 尤其是在外场飞行的时候;
    2. 采用无线数传方式通过地面站进行校准 (不建议通过USB线)，优点是可以在 地面站软件上看到实时校准状态（初始设置-指南针-start-六个面分别顺时针旋转一周）。

飞行模式：

  • 各项飞行模式：

    1. 手动模式 (Manual)：这是一种基本模式，没有自动稳定。对于固定翼无人机，飞行员需要直接控制舵面来控制飞机的方向和高度。对于多轴飞行器，飞行员需要控制马达的速度来控制飞行器的姿态和高度。
    2. 圆周飞行模式 (Circle)：在此模式下，无人机会自动在一个直径为100米的圆圈上飞行，无需额外的飞行员输入。
    3. 自稳模式 (Stabilize)：此模式会自动稳定无人机的姿态，但是无人机的高度和位置需要飞行员手动控制。
    4. 训练模式 (Training)：此模式是为了帮助新的飞行员学习如何操控无人机而设计的。在此模式下，飞行员可以自由操控无人机，但如果飞行员放开所有的控制，无人机会自动回到水平姿态。
    5. 特技飞行模式 (Acro)：这是一种用于做空中特技的飞行模式，需要飞行员具备高水平的技巧。
    6. FBWA模式 (Fly-By-Wire A)：此模式将会保持无人机的俯仰角度和横滚角度在设定的范围内。
    7. FBWB模式 (Fly-By-Wire B)：此模式和FBWA类似，但它会额外保持无人机的高度。
    8. 巡航模式 (Cruise)：这是一种混合模式，它会保持无人机的高度和速度。
    9. 自动调参模式 (Autotune)：这是一种用于自动调节无人机控制参数的模式。
    10. 自动模式 (Auto)：在此模式下，无人机会按照预设的航点自动飞行。
    11. 返回起飞点模式 (Return-To-Launch, RTL)：在此模式下，无人机会自动返回起飞点。
    12. 漂移模式 (Loiter)：在此模式下，无人机会在当前位置打转，直到接收到新的指令。
    13. 自动起飞模式 (Takeoff)：无人机将自动起飞并攀升到指定的高度。
    14. 避让ADSB模式 (Avoid ADSB)：这个模式让无人机能够避免那些使用ADSB广播他们位置的其他飞行器。
    15. 导航模式 (Guided)：在此模式下，无人机会飞往你通过地面控制站指定的GPS位置。

  • 以下是四旋翼和垂直起降(VTOL)无人机设计的飞行模式：

    1. 四轴稳定模式 (QStabilize)：这是四旋翼模式下的稳定模式。
    2. 四轴悬停模式 (QHover)：在此模式下，无人机会自动保持高度。
    3. 四轴漂移模式 (QLoiter)：类似于漂移模式，但是是在四旋翼模式下，无人机会在当前位置打转，直到接收到新的指令。
    4. 四轴着陆模式 (QLand)：无人机会自动在四旋翼模式下降落。
    5. 四轴返回起飞点模式 (QRTL)：这是在四旋翼模式下的返回起飞点模式。
    6. 四轴自动调参模式 (QAutotune)：这是在四旋翼模式下的自动调节参数模式。
    7. 四轴特技飞行模式 (QAcro)：这是四旋翼模式下的特技飞行模式。
    8. 利用热气流上升模式 (Thermal)：在此模式下，无人机会利用热气流来上升，这在滑翔机中特别有用。
    9. 漂移至四轴着陆模式 (Loiter to QLand)：无人机会在当前位置盘旋，然后在四旋翼模式下降落。
    10. 初始化模式 (Initialising)：这不是一个飞行模式，而是无人机启动和进行自我检查的阶段。

  • 常用的飞行模式，一般设置飞行模式的通道为1，4，6：

  1. 自稳模式 (Stabilize)

    • 自稳模式是使用最多、最基本的飞行模式。

    • 自稳模式不会依靠气压计定高和GPS定点。 自稳模式下，油门的大小直接控制电机的转速。

    • 自稳模式没有气压计和GPS的介入，外界环境不会对无人机造成过多的干扰。

  2. 定高模式 (Althold) （对应大疆的无人机姿态模式）

    • 定高模式是通过计算飞控里气压计测量的气压值，经过算法处理，控制电机转 速来保持目前高度的稳定；

    • 定高模式下油门摇杆中间有一个油门死区，油门动作幅度超过这个死区时，无 人机才会响应你的升降动作；

    • 定高模式下油门大小对应无人机的爬上率;

    • 定高模式下油门超过 ( 50 % ) ，无人机上升；油门越高，上升越快；低于50%，无 人机下降；油门越低，下降越快。处于 ( 50 % ) 时，保持当前高度不变；

    • 在切换到自稳模式时，一定要注意随时调节油门大小，以免造成操作失误。

  3. 悬停模式 (Loiter) (GPS模式)

    • 悬停模式是通过GPS定点+气压计定高的综合模式；
    • 悬停模式需要在起飞前先让GPS定位（在室外空旷处，飞控LED指示灯变成绿 色）;
    • 悬停模式下，油门超过 ( 50 % ) ，无人机起飞。油门摇杆回到50%，无人机悬停不 动。高于 ( 50 % ) ，缓慢升高，低于 ( 50 % ) ，缓慢下降。适合航拍等需要稳定飞行的 情况;
    • 悬停模式下，新手操作使用比较容易，操作者也可以通过遥控器控制前后左右 等方向。

飞行前检查和故障排除：

  • 硬件检查：

    1. 检查无人机上的各零部件和接线是否有松动；
    2. 检查机械结构和连接线材是否有损坏，包括螺旋桨;
    3. 检查螺丝是否有送松动，长时间运输和飞行可能会导致部分螺丝松动;
    4. 检查电机是否安装水平，摔过的无人机可能会造成电机座倾斜；
    5. 检查无人机电池是否满电，遥控器电池是否电量充足，起飞前建议都要充满电;
    6. 检查GPS支架是否竖起来，GPS方向是否和无人机机头一致； (如果有GPS)
    7. 在确保无人机可以正常起飞之前先不要安装螺旋桨；

  • 软件检查：

    1. 检查飞控自检是否正常；
    2. 检查飞控指示灯是否闪烁正常，正常为蓝色闪烁；GPS定位后为绿色闪烁，如果出现黄色闪烁或者其他颜色，请查看地面站提示信息；
    3. 检查飞控姿态是否水平，如果不水平，请校准加速度计水平；
    4. 拨动遥控器第五通道检查飞行模式是否可以切换成功;
    5. 手持无人机垂直上下移动，检查爬升率和高度数据是否正常;
    6. 检查偏航角度 (无GPS时可以忽略)，指向正北时角度在0°附近，如果角度偏差大，请校准磁罗盘。

  • 解锁检查:左侧摇杆拨到右下角 3 秒无人机解锁，拨到左下角无人机上锁，解锁状态下10秒油门保持最低不动，无人机自动上锁。

    1. 不装桨进行地面解锁和上锁测试是否正常；
    2. 自稳模式下解锁，推动油门检查电机转动随油门变化是否正常；
    3. 如果是第一次飞行，还需检查下电机转向是否正确;
    4. 定高模式下解锁，推动油门到 ( 50 % ) 以上，电机缓慢加速到全速旋转，定高模式 下，在没有安装螺旋桨时电机不会像自稳模式反应那么迅速。（因为飞控检测到 无人机高度并没有升高，所以飞控会让电机全速旋转起飞)

  • 故障排除：

    1. 无法解锁: 首先检查遥控器是否打开，接收机是否亮灯，接收机模式是否正确 (紫色S.BUS，红色PWM)，接收机与遥控器是否对频，接收机信号线是否断路， 经常插拔可能会造成信号线损坏；解锁时检查地面站提示什么信息，是否是因为没有校准某些项目导致无法解锁;
    2. 起飞还未离地时严重往某个方向倒，甚至翻车: 检查电调信号线接到飞控的线序M1-M4，检查电机旋转方向，检查螺旋桨安装方向；
    3. 起飞后无人机在飞行中往某个方向偏的厉害: 检查姿态是否水平; 检查遥控器微调按钮是否不在中位。
    4. 电机旋转异常，解锁后有异响，转动卡顿: 检查电机内部是否有异物，因为电机内有磁铁，很容易吸附一些金属碎屑; 一些学生在进行拆装训练时，使用长螺丝固定电机，会把电机的线圈顶坏，电机转动也会出现卡顿现象;
    5. 定高模式下，高度不能很好的保持：检查螺旋桨是否有损坏缺口，飞控减震球是否有损坏，造成动平衡差，无人机震动大，震动过大会导致飞控加速度计Z轴噪声大，会影响到无人机定高。
    6. 部分电机不转: 检查电调信号线是否接好，电调是否校准过，试着把此路电调信号线接到正常的接口上测试。
    7. 飞行时无人机出现抖动现象：检查PID参数，可能因为PID参数过大导致。