H743发送串口程序

首先pixhawk 4上面有四个串口，一个给了GPS，一个是TELEM1 一个是TELEM2 ，根据PX4用户指南，一般TELEM1插wifi数传，TELEM2插板载计算机。

插wifi数传和插板载计算机所用的串口实际都是传mavlink消息，所以telem1口和telem2口都是设置的MAV参数

添加串口传感器，比如tfmini这种串口的传感器，就只剩下UART&I2C B（飞控板上打印的是这个）这个串口了，也叫TELEM4

查看H743板上串口说明：

与GPS连线：+5V，GND，R2，T2

与罗盘连线：SCL CL1,SDA DA1

与数传连线：+5V，GND，RX6，TX6

禁用串口1（USART1）

通过QGC验证串口的有效发送PC(ttyS3)

打印Hello,UART!

RDX X5发送串口程序

通过USBA进行串口转接

运行 python3 /app/40pin_samples/test_serial.py
从打印的串口设备（其中 /dev/ttyS0 是系统调试口，不建议对它进行测试，除非你完全明白它的作用）中选择总线号和片选号作为输入选项，例如 RDK X3 选择测试 /dev/ttyS3，RDK X5 选择测试 /dev/ttyS1，RDK Ultra 选择测试 /dev/ttyS2 按回车键确认，并输入波特率参数：（新建的ttyUSB*）

通信

RDK5未插入USB前：

RDK5插入USB串口后：

编写USB0发送代码程序，波特率为57600，并设置为开机自启。

RDK5发送程序：

\#!/usr/bin/env python3

import sys

import signal

import os

import time

import serial

def signal_handler(signal, frame):

  sys.exit(0)

def serialTest():

  uart_dev = '/dev/ttyUSB0'  # 硬编码为串口设备 /dev/ttyUSB0

  baudrate = 57600  # 硬编码波特率为57600

  print(f"Attempting to open serial port {uart_dev} with baud rate {baudrate}")

  try:

    ser = serial.Serial(uart_dev, baudrate, timeout=1)  # 1秒超时

  except serial.SerialException as e:

    print(f"Failed to open serial port {uart_dev}: {e}")

    return -1  # 打开串口失败

  print(f"Serial port {uart_dev} opened successfully")

  print("Starting demo now! Press CTRL+C to exit")

  while True:

    test_data = "AA55"  # 要发送的数据

    try:

      write_num = ser.write(test_data.encode('UTF-8'))  # 发送数据

      print("Send:", test_data)

      \# 读取返回的数据

      received_data = ser.read(write_num).decode('UTF-8')

      print("Recv:", received_data)

    except serial.SerialException as e:

      print(f"Serial communication error: {e}")

      break

    time.sleep(1)  # 每隔1秒发送一次

  ser.close()  # 关闭串口

  return 0

if __name__ == '__main__':

  signal.signal(signal.SIGINT, signal_handler)  # 设置Ctrl+C退出时的处理函数

  if serialTest() != 0:

    print("Serial test failed!")

  else:

    print("Serial test success!")

开机自启动设置：

步骤 1：安装 `cron` 包

更新包列表：
sudo apt update
安装 cron 包：
sudo apt install cron

步骤 2：启动 `cron` 服务

安装完 cron 后，您需要确保 cron 服务正在运行：

启动并启用 cron 服务：

sudo systemctl start cron
sudo systemctl enable cron

检查 cron 服务状态：

sudo systemctl status cron

如果服务启动正常，您应该看到类似以下的输出：

● cron.service - Regular background program processing daemon
   Loaded: loaded (/lib/systemd/system/cron.service; enabled; vendor preset: enabled)
   Active: active (running) since ...
   ...

步骤 3：再次编辑 crontab

现在，您应该能够使用 crontab 命令了：

以 root 用户身份编辑 crontab：
sudo crontab -e
然后按照之前的步骤，在 crontab 文件中添加：
@reboot /usr/bin/python3 /app/40pin_samples/my_serial.py
保存并退出编辑器。

步骤 4：验证是否生效

重新启动您的机器：

sudo reboot

在系统重新启动后，您的脚本应该会自动运行。如果需要查看 cron 的执行日志，可以检查系统日志：

sudo journalctl -u cron

这样，您的脚本就应该会在系统启动时自动执行了。

步骤 1：确认脚本是否在 `cron` 作业中执行

首先，确认 cron 作业是否确实执行了您的脚本，您可以在 cron 作业中添加调试输出，帮助确认是否进入了执行阶段。

修改 cron 作业，添加调试信息：

打开 crontab 编辑器并修改您的作业，在日志文件中添加更多的调试信息：
bash

sudo crontab -e
将 @reboot 作业修改为以下内容：
bash
@reboot echo "Cron job started at $(date)" >> /var/log/my_serial.log
@reboot /usr/bin/python3 /app/40pin_samples/my_serial.py >> /var/log/my_serial.log 2>&1
这会在每次重启后将当前时间（通过 $(date) 获取）添加到日志文件中，帮助您确认是否执行了 cron 作业。
保存并退出 crontab 编辑器。
重新启动系统：

执行以下命令重启系统并触发 @reboot 作业：
bash
sudo reboot
查看日志文件：
bash
sudo cat /var/log/my_serial.log
如果 cron 作业执行了，您应该能看到类似以下的内容：
text
Cron job started at Wed Jan 9 17:17:01 UTC 2025