M5STACK上手
M5STACK上手一、已封装M5函数1.systembegin()功能:
初始化 LCD; 初始化 SD 卡; 清串口缓冲区,设置串口波特率为 115200; 初始化 I2C; 设置 MBus模式; 初始化 Axp电源管理芯片; 初始化触屏功能; 初始化 RTC
函数原型:
void begin(bool LCDEnable = true, bool SDEnable = true, bool SerialEnable = true, bool I2CEnable = false, mbus_mode_t mode = kMBusModeOutput)
使用示例:
#include <M5Core2.h>void setup() { M5.begin();}
update()功能:
读取按键的状态
函数原型:
void update()
使用示例:
#include <M5Core2.h>void setup() { M5.begin();}void loop() { M5.update(); ...
推力计算
推力计算动力系统是水下航行器的重要组成部分，选择和设计推进器主要考虑水下航行器的航行速度及本体阻力。可由下式估算：$$F_{d} ＝0.5\rho AV^{2} C_{d}$$式中：
ρ——海水密度，一般在海面取为1028 kg/m³ 3;淡水密度，一般在水面取为1000 kg/m³；
A——特征面积（平方米），约为载体体积的 2/3 次幂，或物体在水流方向上的投影面积；
v——速度（m/s）；
Cd——无因次阻力系数；取 Cd=0.8~1。
航形器推力To、Tw 分别为航行器在出水过程、空中航行和水下航行时的推力$$To=1.5kmg$$
$$Tw=Dw$$
式中：k为附加质量系数，k>1；mg 为航行器的重力；Dw 分为航行器在水下所受到的阻力。
附加质量系数（k）是一种描述流体对物体（如AUV）加速运动的阻力的参数。当AUV在水中加速运动时，周围的流体会跟随物体运动，产生附加的惯性力。附加质量系数是为了考虑这种效应而引入的参数。
水下推进系统是安装在无人机尾部的螺旋桨。螺旋桨应提供足够的推进力来完成水下巡 ...
水翼样机设计
水翼样机设计大致模板尺寸（长宽高）173.5 * 81.4 * 95cm
方案初步设计冲浪板设计轮廓设计冲浪板的轮廓（outline）或平面形状是冲浪板最明显的特征。任何板的整体平面形状一般由常见的板型参数决定的——长度、板头宽度（nose width）、宽点（wide point）宽度和板尾宽度（tail width）。
长度确定：冲浪板通常分为长板、中板、短板三种尺寸。长板的标准长度是在九英尺（约2.74m）以上，短板的标准长度是在七英尺（2.13m）以下，中板的尺寸介于长板和短板之间，兼具长短板不同的特点和优点。长板提供更好的稳定性，更容易在波浪中保持平衡。此外，长板在小波浪和不太理想的条件下表现更好。短板可以实现更高的速度和更强的操控性，能在大波浪中完成更复杂的动作。
考虑到整个跨介质机器人长约1m，设计的水翼样机长度初步定为0.6m，即60cm。
板头宽度
在短板上使用较宽的板头（大于11英寸），有助于弥补板排水量的整体减少，在较平的冲浪板上，较宽的板头有助于产生更多的升力。但一般来说，短板性能板的板头宽度（鼻部宽度）约在11英寸（约28厘米）到12英寸（约30.5厘米） ...
飞行器机翼设计
飞行器机翼设计1.设计要求设计一架类固定翼的跨介质飞行器，跨介质飞行器设计要求如表 1.1 所示。
表1.1 跨介质飞行器性能指标
巡航空速
失速速度
最大飞行速度
最大滑行速度
最大潜行速度
最大潜行深度
总重量
续航时间
≥16.67m/s
10m/s
≥33.34m/s
≥5.56m/s
≥2.78m/s
≥5m
约1.5kg
≥30min
2.跨介质飞行器主要参数估算总体设计的初期完全定好各项参数是比较困难的，而最主要的飞行器设计参数有三个:
飞行器的起飞重量 $W_{T}$（Kg）;
机翼面积 S（m²）;
电机驱动螺旋桨的推力 P（N）；
这三个参数中任意一个出现变化，就会导致整个飞行器的总体设计方案的改动。对上述三个参数进行处理，给出了下面两个相对参数:
翼载荷W/S（kg/m²）；
推重比T/W；
跨介质飞 ...
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